近日，記者從浙江大學(xué)高端裝備研究院獲悉，該院研制的盾構(gòu)刀盤刀具蛇形檢測(cè)機(jī)器人，已成功在深圳機(jī)場(chǎng)至大亞灣城際鐵路工程先開段隧道“先鋒 2號(hào)”雙模盾構(gòu)機(jī)上實(shí)現(xiàn)工程應(yīng)用，成為國(guó)內(nèi)首個(gè)通過技術(shù)應(yīng)用驗(yàn)證的盾構(gòu)蛇形檢測(cè)機(jī)器人，解決了盾構(gòu)機(jī)刀盤刀具“檢測(cè)難”的行業(yè)難題。

據(jù)浙江大學(xué)高端裝備研究院相關(guān)負(fù)責(zé)人介紹，在跨海隧道等“大埋深”隧道工程施工中，大型盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)面臨高壓、高濕等極端環(huán)境，通過人工方式，對(duì)前端的刀盤刀具進(jìn)行檢測(cè)作業(yè)存在較大的安全風(fēng)險(xiǎn)，且效率低。

針對(duì)傳統(tǒng)剛性關(guān)節(jié)機(jī)器人在狹小空間作業(yè)難的問題，浙江大學(xué)高端裝備研究院科研人員基于仿生學(xué)，參照蛇骨架結(jié)構(gòu)與肌腱驅(qū)動(dòng)原理，設(shè)計(jì)出新型多關(guān)節(jié)蛇形機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)，并提出了一種“蛇行”隨動(dòng)避障控制算法，只需要控制機(jī)器人頭部的方向和機(jī)器人整體的前進(jìn)后退，機(jī)器人本體會(huì)沿著頭部走過的路徑動(dòng)作前進(jìn)，從而實(shí)現(xiàn)狹小空間內(nèi)的高效避障。

據(jù)悉，目前，浙江大學(xué)高端裝備研究院正與國(guó)內(nèi)行業(yè)龍頭企業(yè)合作， 進(jìn)一步推動(dòng)盾構(gòu)機(jī)刀盤刀具檢測(cè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化、標(biāo)準(zhǔn)化。

浙大團(tuán)隊(duì)研制的大型地鐵盾構(gòu)機(jī)刀盤刀具蛇形檢測(cè)機(jī)器人